[ROS] ubuntu 18.04 ROS melodic 설치하기

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 를 참고하여 제작하였습니다

---

ROS에도 버전이 있고 ubuntu에도 버전이 있는데 이 버전들을 잘 맞춰줘야 한다.

ubunut 18.04에 해당하는 ros의 버전은 ROS melodic이다.

 

설치 방법은 terminal 창을 열고 아래의 code들을 입력하면 아주 쉽게 설치 할 수 있다.

 

 

---

ROS melodic 설치하기

1. 사전 설정하기

1. source.list 설정 : package.ros.org로부터 소프트웨어를 받아들일 수 있도록 pc를 세팅
   

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'​

2. keys 설정 
   

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654​

2. ROS Melodic 설치

Debian 패키지 목록을 최신화

sudo apt update

Desktop-Full 설치(용량이 된다면 미리 full로 설치해 놓는게 나중에 훨씬 편하다)

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

3. 환경설정

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. 패키지 작성을 위한 툴 설치

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

5.rosdep 설치 및 초기화

sudo apt-get install python-pip
sudo pip install -U rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

rosep update시 sudo를 붙히지 않도록 주의

6. 설치 확인 

printenv | grep ROS

설치가 정상적으로 이루어 졌다면 다음과 같은 출력을 확인할 수 있다.

(ROS가 보이지 않는 경우엔 다음의 링크를 참고 : https://answers.ros.org/question/253534/printenv-grep-ros-command-not-found/)

7.  turtlesim 테스트

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

ROS가 잘 설치됬는지 확인해보기 위해서 3개의 터미널을 열어 위에서 부터 하나씩 입력해 보자

기본 tutorial중 하나인 turtlesim

정상적으로 동작한다면 키보드 화살표를 사용해 거북이를 움직일 수 있다